中國科學(xué)院沈陽自動化研究所沈陽新松機(jī)器人研究院日前完成了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的“研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)”的研制開發(fā)工作，目前該套設(shè)備正在進(jìn)行安裝調(diào)試，不久將投入實際運行，該系統(tǒng)可廣泛用于座艙透明件、模具和葉片等多種零部件的加工修復(fù)作業(yè)。
　　據(jù)了解，拋光專用機(jī)器人系統(tǒng)由五軸框架式加工機(jī)器人機(jī)械本體、高精度伺服轉(zhuǎn)臺、機(jī)器人控制系統(tǒng)、厚度檢測系統(tǒng)組成，能對不同外形尺寸的加工件實施高質(zhì)量、高精度的研磨拋光，并且能夠?qū)崿F(xiàn)厚度檢測和機(jī)器人手腕處負(fù)載力和力矩的檢測，以保護(hù)工件和提高拋光質(zhì)量。研究人員在近一年的時間里通過不懈努力，成功地解決了加工件的柔性在線空間自由曲面厚度檢測技術(shù)、高精度機(jī)器人控制技術(shù)、激光結(jié)構(gòu)光檢測系統(tǒng)、實現(xiàn)基于機(jī)器人高精度的自由曲面視覺測量系統(tǒng)、機(jī)器人高精度規(guī)劃和軌跡控制以及大型加工機(jī)器人誤差補(bǔ)償技術(shù)的研究等技術(shù)難題。經(jīng)檢驗，機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)完全滿足技術(shù)協(xié)議的規(guī)定和要求。研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)在技術(shù)上取得多項突破，由于采用了先進(jìn)視覺測量與定位技術(shù)、高精度腕力傳感技術(shù)，因此該系統(tǒng)可以根據(jù)不同的制件外形完成曲面透明殼體的3D數(shù)模重建，并且保證了曲面重建精度與運動機(jī)構(gòu)的重復(fù)性一致；為提高整套系統(tǒng)的可靠性，研究人員在研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)中采用多CPU的處理器結(jié)構(gòu)；系統(tǒng)同時具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式，以及點到點或連續(xù)軌跡兩種控制方式；能夠?qū)崟r顯示各坐標(biāo)值、關(guān)節(jié)值、測量值；計算顯示姿態(tài)值、誤差值。
　　在實際作業(yè)過程中，研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)首先通過對工件的測量、曲面重構(gòu)和計算法矢量、厚度，從而確定加工方式和策略的選擇、加工指令的生成，然后開始研磨、拋光作業(yè)。采用了智能傳感器技術(shù)，保護(hù)加工件的生產(chǎn)安全；實現(xiàn)了多種加工方式的組合，包括交互式加工、自動加工，開發(fā)了在線檢測、加工過程仿真以及機(jī)器人系統(tǒng)監(jiān)控、管理、診斷和維護(hù)等功能。該機(jī)器人系統(tǒng)的智能加工軟件已達(dá)到商品化應(yīng)用軟件水平，可維護(hù)、亦可升級換代，有用戶定義設(shè)置功能和方便靈活的人機(jī)界面；具有能適應(yīng)不同的加工件、在線測量和智能加工等特點。